Las cuevas son cavidades naturales creadas por la erosión del terreno. Las más comunes son las originadas por la disolución de la roca caliza por el agua. Están repartidas por toda la geografía, aunque existen zonas geológicamente propicias para su formación. Han servido de guarida de animales y también han sido ocupadas por grupos de homínidos durante toda su historia, hasta los Homo Sapiens actuales. Muchas de ellas, por sí solas ya espectaculares, se han convertido hoy día en excepcionales yacimientos arqueológicos y en impresionantes santuarios rupestres.

Existen dibujos en algunas cuevas de España realizadas hace al menos 66.000 años. Son de las más antiguas del mundo, realizadas por neandertales. Algunas son marcas realizadas en paredes y estalagmitas. Estas cuevas son la de Ardales en Málaga, la de Maltravieso en Cáceres o las de la Pasiega y el Castillo en Cantabria. Más adelante en el tiempo aparecen otras representaciones, hechas por neandertales y homo sapiens. Son animales como bisontes, caballos y uros. También son características las figuras de manos y los esbozos de seres humanos. Apenas se encuentran otros animales como peces y reptiles. Y nunca están otros elementos de la naturaleza como aves, árboles y montañas. Las imágenes representadas son similares en las cuevas de todo el mundo.

Las cuevas son contenedores ideales para conservar depósitos arqueológicos. Los campamentos humanos se situaban en las entrabas de las cuevas. El acceso a las zonas más profundas necesitaría de puntos de luz, cuerdas y andamios. Las evidencias recuperadas en estos recónditos emplazamientos más alejados se han relacionado con el arte paleolítico, acciones simbólicas y sociales, todas separadas de las actividades domésticas.

Los asentamientos humanos en las cuevas inicialmente eran temporales, siguiendo su tradición nómada. Con el paso del tiempo, sobre todo a partir del inicio del Neolítico, se fueron transformando en lugares con una ocupación estable. Esto permite investigar en ellas la difusión y arraigo de las primeras prácticas agrícolas y ganaderas. También fueron empleadas para la realización de ritos funerarios, como los enterramientos. A finales del Neolítico comenzaría la disminución de su uso como lugar de habitación. Algunas se utilizarían como residencia ocasional o de refugio para el ganado. Muchas fueron ocupadas con mayor o menor intensidad durante este periodo.

En esas sociedades productoras se desarrollaría el denominado «arte esquemático», caracterizado por la esquematización de los motivos representados y por la proliferación de figuras humanas que podían configurar auténticas escenas. Se pintaban y grababan preferentemente en abrigos o en las zonas de acceso a las cuevas, remarcándolos así simbólicamente en el paisaje. En este tipo de expresión artística se usaron preferentemente los colores rojo y negro.

Si bien las cuevas han sido siempre lugares de abrigo y refugio propicios desde los primeros asentamientos humanos, en el transcurso de la historia y ya en nuestra era, sobre todo desde la Edad Media, su imagen acogedora fue adquiriendo connotaciones negativas y se convirtieron en sitios hostiles que debían evitarse. La creencia popular de que eran sitios peligrosos y siniestros se mantuvo durante siglos y dio origen a todo tipo de leyendas, misteriosos habitantes y supersticiones.

Una de las leyendas habituales de las cuevas era que los musulmanes habían tenido que abandonar gran parte de sus posesiones y valiosos tesoros al huir precipitadamente de la península ante el avance de los cristianos en la Reconquista. Para evitar que esas riquezas cayesen en manos enemigas habrían decidido ocultarlas en las profundidades de remotas cuevas, esperando poder recuperarlas algún día. La leyenda ha perdurado y estos supuestos tesoros se han estado buscando hasta nuestros días.

El temor popular a las cuevas muchas veces se producía por la idea bastante extendida de que eran puertas a otros mundos. Quienes se adentraban en ellas lo hacían llevados por la locura o la desesperación, o bien en respuesta a una creencia religiosa. En la tradición son frecuentes escenarios de aparición de la Virgen. Además, en ellas solían refugiarse los bandoleros huidos de la justicia o los ermitaños que buscaban alejarse del mundo terrenal.

Sólo recientemente y a partir de disciplinas como la arqueología y la espeleología se ha recobrado el interés por las cuevas como espacios de exploración y descubrimiento para geólogos, geógrafos, hidrólogos, zoólogos, paleontólogos, antropólogos, historiadores y más disciplinas.